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    公开号:WO1987006742A1
    申请号:PCT/JP1987/000271
    申请日:1987-04-30
    公开日:1987-11-05
    发明作者:Mitsuo Kurakake；Shouichi Ootsuka；Yutaka Muraoka
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G06T7-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 画像処理方法
    [0003] 技術分野
    [0004] 本発明は画像処理方法に係 り 、 特に ヒ ス ト グ ラ ム 作成 に適用 し て好適な画像処理方法に関す る 。
    [0005] 背景技術
    [0006] ヒ ス ト グ ラ ム は各濃度値に対し て画像中に お け る そ の 濃度値を持 っ た絵素数を求め た も の で あ り 、 画像処理に お い て 2 値ィ匕 の ス レ ツ シ ョ 一 ル ド レ ベ ル の決定等 に有効 に用 い られて い る 。 第 3 図は こ の よ う な最適 2 値化処理 等に必要な画像の ヒ ス ト ダ ラ ム 作成を高速で実行す る 従 来の画像処理装置を示す も ので あ り 、 マ イ ク ロ プ ロ ダ ラ ム コ ン ト ロ ー ラ 1 p の制御に基づ き 、 画像メ モ リ 1 2 か ら絵素毎に読み出 さ れた イ メ ー ジ データ I M D が L U T ( ル ッ ク ァ ク プ テ ー ブ ル ） 1 4 で所定の濃度前処理を 受け た の ち 、 ヒ ス ト グ ラ ム作成専用 に装備さ れた ヒ ス ト グ ラ ム プロ セ ッ サ 1 6 に入力 さ れて 、 濃度別に絵素の倾 数が計数さ れ る よ う に な つ "t い る 。
    [0007] と こ ろで 、 ヒ ス ト グ ラ ム 作成に 際 し て画像中の ノ イ ズ 領域等、 処理に不必要な領域を無視す る た め ウ ィ ン ド ウ を設け る場合があ る 。 すな わ ち 、 画像メ モ リ 1 2 と 同 じ 大き さ のウ ィ ン ド ウ メ モ リ 1 8 を用意し 、 処理領域 （ ハ ィ ラ イ ト 部） W D A に応 じ た ウ ィ ン ド ウ メ モ リ 位置に " 1 " を 、 非処理領域 （ バツ ク グ ラ ン ド部） に応 じ た位置 に " 0 " を格納 さ せ て ウ ィ ン ド ウ に， 1 " 部分） を 設定 3 o そ し て 、 該 ウ ィ ン ド ウ メ モ リ 丄 S か ら 、 豳豫 メ モ リ 1 2 の絵素 と 同 じ 位置の ウ イ ン ド ウ データ を前記 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ ー ラ 1 0 の制御で L U T 1 4 読出 し 、 ウ ィ ン ド ウ データ が " 1 " の場合は イ メ ー ジ デ ータ に予め定め ら れた讒度前処理を施 し た後の濃度デ一 タ I M D ' を 出力 さ せ 、 ウ ィ ン ド ウ デ ー タ が " 0 " の場 合は N U L L デ ー タ を 出力 さ せ る よ う に し て い る 。
    [0008] かか る 場合、 ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 1 6 は 、 N U L L デー タ を濃度零の ィ メ 一 ジ デー タ と し て計数を行 っ て し ま う ので 、 求め た ヒ ス ト グ ラ ム を そ の ま ま 使用す る こ と がで き ず、 何等かの修正が必要 と な り 、 処理が面倒な も のに な っ て い た 。
    [0009] 本発明は上記従来技術の'欠点に鑑みな さ れた も ので 、 ノ ッ ク グ ラ ン ド部につ いて は ヒ ス ト グ ラ ム の計数を行わ せな い よ う に し て面倒な後処理を不要 と し た画像処理方 法を提供す る こ と を 目 的 と す る 。
    [0010] 発明の開示
    [0011] ヒ ス ト グ ラ ム作成に際し て 、 マ イ ク ロ プ ゲ ラ ム コ ン ト ロ ー ラ に画像の各絵素毎に ゥ ィ ン ド ゥ 情報を入力 し 、 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ ー ラ は ウ イ ン ド ウ 情報が処 理領域内を示す場合に は ヒ ス ト グ ラ ム 作成用 の マ イ ク 口 プ ロ グ ラ ム デー タ を ヒ ス ト グ ラ ム プ コ セ ッ サ に 与 え て 所 定の讓度計数勖作 行わせ 、 ゥ '： ン ド ウ が : 理 域 外を示す場合は ヒ ス ト グ ラ ム 作成用 の マ イ ク コ プ コ グ ラ ム デ 一 タ を ヒ ス 卜 グ ラ ム ゴ ロ セ ッ サ に 与 え な い よ う に し - - m の濃度計数動作を 禁止す る 。
    [0012] 図面の簡単な説明
    [0013] 第 1 図は本発明方法を実現す る 装置の プ ロ ツ ク 図、 第 2 図は第 1 図の動作を説明す る 処理の流れ図、 第 3 図は従来装置の ブ ロ ッ ク 図で あ る 。
    [0014] 発明 を実施す る た め の最良の形態 第 1 図は本発明の画像処理方法を実現す る装置の ブ π ッ ク 図で あ る 。
    [0015] 2 0 は画像記億用 の画像メ モ リ 、 2 2 は ウ イ ン ド ウ 記 億用 の ウ ィ ン ド ウ メ モ リ 、 2 4 は ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ 、ジ サ 、 2 6 は マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ ー ラ 、 2 8 は マ イ ク 口 プ ロ グ ラ ム シ ー ケ ン サ 、 3 0 は マ イ ク ロ プ ロ ダ ラ ム メ 乇 リ 、 3 2 は ノレ ッ ク ア ッ プ テ ー プ ノレ （ L U T ) で あ り 、 画像メ モ リ 2 0 、 ウ ィ ン ド ウ メ モ リ 2 2 は シ リ ア ル 読出 し可能な R A Mか ら成る 。
    [0016] 画像メ モ リ 2 0 は工業用 カ メ ラ 等で と ら え た 1 画面分 の画像 （ 2 5 6 X 2 5 6 ) が各絵素に対 し て 8 ビッ ト の ィ メ ー ジ デー タ で記億さ れて い る 。
    [0017] ウ ィ ン ド ウ メ モ リ 2 2 は 、 画像メ モ リ 2 0 と 同 じ 大き さ （ 2 5 6 X 2 5 6 ) を有し 、 各絵素に対す る ウ ィ ン ド ゥ 情報力 1 ビッ ト で記億 さ れて い る 。 すな わち 、 ラ イ ト の反射等に よ る 不要な画像領域の絵素に対応 し て " 0 " が記憶 さ れ、 必要な画像領域の絵素に対応し て " 1 " が 記億 さ れて い る 。
    [0018] マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム メ モ リ 3 0 に は 、 マ ク ロ 命令に よ ソ c ス ト グ ラ ム 処理を行 う た め の マ イ ク ロ ブ ロ グ ラ ム カ 格納 さ れて.い る 。 こ の マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム は 、 ィ - シ ャ ラ イ ズ ジ ョ ブ、 濃度計数 ジ ョ ブ、 ウ イ ン ド ウ チ ： c ッ ク ジ ョ ブ、 計数値書き 込み ジ ョ ブ、 終了チ ヱ ッ ク ジ ョ ブな ど に分け られて お り 、 各 ジ ョ ブ実行命令が所定の ア ド レ ス か ら連続し て格納 さ れて い る （第 2 図の フ ロ ー チ ャ ー ト 参照） 。
    [0019] マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム シ ー ケ ン サ 2 8 は 、 図示 し な いが ア ド レ ス カ ウ ン タ 、 処理さ れた絵素数を カ ウ ン ト す る 力 ゥ ン タ な ど を有 し 、 ホ ス ト 側か ら 送 ら れて く る マ ク ロ 命 令に付勢さ れて所定の順序で 、 ァ ド レ ス カ ウ ン タ を ィ ン ク リ メ ン ト し なが ら マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム メ モ リ 3 0 に ァ ド レ ス を 出力 し 、 該マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム メ モ リ を し て所 定の プ ロ グ ラ ム コ マ ン ド を ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 等に入力 さ せ、 濃度計数処理を行わせ る 。
    [0020] 又、 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム シ ー ケ ン サ 2 8 は 、 プ ロ グ ラ ム 中に含ま れ る 各種判断を行い 、 判断結果に基づいて所 定の ァ ド レ ス を ァ ド レ ス カ ウ ン タ に セ ッ し て分岐ジ ョ ブ を処理 さ せ る こ と がで き る よ う に な つ て い る 。
    [0021] L U T 3 2 は、 コ ン ト ラ ス ト を き つ く し た り 緩 く し た り す る な ど イ メ ー ジ データ I M D に濃度前処理 と し て の 演算を施すた め の も ので あ り 、 こ の L U T 3 2 の出力が イ メ ー ジ データ I M D ' と し て ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 に入力 さ れ る 。
    [0022] こ の ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 は 、 マ イ ク ロ プ ロ グ ソ ム コ ン ト ロ ー ラ 2 6 か ら送 ら れ る プ ロ グ ラ ム デー タ に 基づ き 、 濃度別に絵素の個数を計数す る機能を有 し て お り 、 濃度別に計数値を格納す る R A M 、 該計数値を ィ ン
    [0023] 、'' ク リ メ ン ト す る 演算ュ -ッ ト な ど を含んでい る 。
    [0024] 5 画像メ モ リ 2 0 か ら の イ メ ー ジ データ I M D の読出 し L U T 3 2 か ら の イ メ ー ジ デー タ I M D ' の読出 し も マ イ ク 口 プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ ー ラ 2 6 で制御 さ れ る 。 又、 ウ ィ ン ド ウ メ モ リ 2 2 か ら の ウ ィ ン ド ウ デー タ W D D の 読出 し も マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ ー ラ 2 6 で制御 さ
    [0025] 10 れ る 。 こ の ウ ィ ン ド ウ デ ー タ W D D は マ イ ク ロ プ ロ ダ ラ ム シ ー ケ ン サ 2 8 へ分岐条件 と し て入力 さ れ る 。
    [0026] 次に上記実施例の全体的動作を説明す る 。
    [0027] , 予め 、 不要な画像部分を マ ス ク す る た め'の ウ イ ン ド ウ 領域 W D A を ウ イ ン ド ウ メ モ リ 2 2 に記億 さ せて お く 。
    [0028] 15 こ の状態で 、 工業用 カ メ ラ で と ら え た 1 画面分の画像 がホ ス ト C P U の制御で画像メ モ リ 2 0 に格納さ れ る 。
    [0029] 画像情報が画像メ モ リ 2 0 に格納 さ れた あ と ホ ス ト 側 か ら ヒ ス ト グ ラ ム作成用 の マ ク ロ 命令が与え ら れ る 。 こ のマ ク 口 命令に は 、 ヒ ス ト グ ラ ム 作成用 の マ イ ク ロ プ α
    [0030] 20 グ ラ ム の先頭ア ド レ ス 力 S含ま れて し、 る 力 > ら 、 該ア ド レ ス は マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム シ ー ケ ン サ 2 8 の ア ド レ ス カ ウ ン タ に セ ッ ト さ れ、 し か る 後マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム メ モ リ 3 0 に入力 さ れ る 。
    [0031] こ れに よ り 、 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム メ モ リ 3 0 は ィ ニ シ
    [0032] 25 ャ ラ イ ズ動作に力、力、 る フ。 ロ グ ラ ム デ ー タ を ヒ ス ト グ ラ ム ノ " ッ サ 2 4 に 出力す る 。 こ の ィ ニ シ ャ フ ィ ズ 理の コ マ ン ド を 受け て ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 は 、 濃度 X； に力 か る計数値 (x （ i = 1 ， 2 ， · · ） を全て ク リ ア す る 。 又、 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム シ ー ケ ン サ 2 8 は ィ ュ シ ャ ラ イ ズ処理の コ マ ン ド を受け て処理済みの絵素数 Y を 0 に ク リ アす る （第 2 図のス テ ッ プ 1 0 0 ) 。 尚、 処理済みの絵素数 Yが 1 画面分の絵素数 2 5 6 X 2 5 6 に な る と ヒ ス ト グ ラ ム 作成処理が終了す る 。
    [0033] ィ ニ シ ャ ラ イ ズ ジ ョ ブが終了すれば、 続いて マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム シ ー ケ ン サ 2 8 は ア ド レ ス カ ウ ン タ の ァ ド レ ス を イ ン ク リ メ ン ト し 、 該ア ド レ ス を マ イ ク α プ ロ ダ ラ ム メ モ リ 3 0 に入力す る 。
    [0034] こ れに よ り 、 マ イ ク ロ プ ロ，グ ラ ム メ モ リ 3 0 は濃度計 数処理のプ ロ グ ラ ム コ マ ン ド を画像メ モ リ 2 0 、 ウ ィ ン ド ウ メ モ リ 2 2 、 L U T 3 2 、 ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 に入力す る 。
    [0035] 濃度計数処理コ マ ン ドに よ り 、 画像メ モ リ 2 0 か ら先 頭の絵素にかか る イ メ ー ジ データ I M D が読み出 さ れ 、 L U T 3 2 で変換出力 さ れたデータ I M D ' が ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 に読み取 られ る （ ス テ ッ プ 1 0 1 ) 。
    [0036] ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 は読み取 っ た イ メ ー ジ デ ータ の濃度 X； を判別し （ ス テ ツ プ 1 0 2 ) 、 内蔵の R A M の対応す る 計数値 ni (Xi) を読出 し て ィ ン ク リ メ ン ト を 行 う （ ス テ ッ プ 1 0 3 ) 。
    [0037] こ の濃度計数処理が終わ る と 、 あ る い は該処理 と 並行 、 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム シ 一 ケ ン マ 8 ほ ワ イ ン ド ウ メ モ リ 2 2 か ら 出力 さ れて し、 る ウ イ ン ド ウ デー タ W D D , を読み取る （ ス テ ッ プ 1 0 4 ) 。 尚、 こ の ウ ィ ン ド ウ デ
    [0038] — タ W D D は画像メ モ リ 2 0 力 > ら読出 し 中の イ メ ー ジ デ 5 —タ と 同 じ 位置の絵素にかか る ゥ ィ ン ド ウ デー タ で あ る 。
    [0039] ついで 、 マ イ ク ロ プ ロ ゲ ラ ム シ ー ケ ン サ 2 8 は読み取 つ た ウ ィ ン ド ウ デー タ W D D 力？ " 1 " か " 0 " かチ ェ ッ ク す る （ ス テ ッ プ 1 0 5 ) 。
    [0040] ス テ ツ プ 1 0 5 で絵素がウ イ ン ド ウ 領域 W D A 内の も 10 の で あ れ ば （ W D D = " 1 " ) 、 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム シ — ゲ ン サ 2 8 は ア ド レ ス カ ウ ン タ の内容 （ ア ド レ ス ） を イ ン ク リ メ ン ト す る 。 こ れに よ り 、 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム メ モ リ 3 0 は計数値 n； (X ;) の書 き 込み ジ ョ プにかか る プ ロ グ ラ ム コ マ ン ド を ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 に 出力 15 す る 。
    [0041] こ の コ マ ン ド を 受 け て 、 ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 は濃度 X ; の メ モ リ ア ド レ ス に ス テ ツ プ 1 0 3 で演算 し て あ る 計数値 a , ( X . ) を書 き 込み、 1 つ の絵素に対す る 濃度計数を完了す る （ ス テ ッ プ 1 0 6 ) 。 尚、 ウ ィ ン ド 20 ゥ デー タ W D D = " 0 " の場合に は計数値 ii ; ( X ; ) の ' 書 き 込み処理を行わな い 。
    [0042] ， 次に 、 シ ー ケ ン サ 2 8 は書き 込み完了に よ り 、 ァ ド レ ス を イ ン ク リ メ ン ト し 、 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム メ モ リ 3 0 を し て終了チ エ ッ ク ジ ョ ブに かか る コ マ ン ド を 当該シ 一 25 ケ ン サ 2 8 に 出力 さ せ る 。 し デ ー タ に基づ き 、 シ ー ケ ン サ お S ぼ ま す ±里 斉 み 絵素数 Y を イ ン ク リ メ ン ト し （ ス テ ッ プ 1 0 7 ) 、 次に
    [0043] Y = 2 5 62 か ど う 力、 を チ エ ツ ク す る （ ス テ プ 1 0 8 ) y = 2 5 S 2で な ：ナ れば、 ス テ ツ プ 1 0 1 へ飛び濃度計 数 ジ ョ ブ の先頭ア ド レ ス を ア ド レ ス カ ウ ン タ に セ ッ ト し 、 前述 と 同様に し て画像ノ モ リ 2 0 の 2 番目 の絵素に かか る ィ メ ー ジ デー タ に封す る濃度計数処理に戻る 。
    [0044] こ の よ う に し て 、 ウ ィ ン ド ウ 領域 W D A 内の イ メ ー ジ デー タ のみ を選択 し て濃度計数を行 っ て ゆ き 、 ス テ ツ プ 1 0 8 の半 [I断で Y = 2 5 62 と な っ た時、 マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム シ ー ケ ン サ 2 8 は シ ー ケ ン ス 停止 ジ ョ ブ に か か る プ ロ グ ラ ム コ マ ン ド を マ イ ク ロ プロ グ ラ ム メ モ リ 3 0 か ら ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 、 シ ー ケ ン サ 2 8 、 ホ ス ト へ出力 さ せ、 シ ー ケ ン ス動作を停止す る と 共に 、 ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ 2 4 の処理動作を停止 さ せ 、 力 つ ホ ス ト C P U に ヒ ス ト グ ラ ム 作成処理を終了 し た こ と を通知 す る （ ス テ ッ プ 1 0 9 ) 。
    [0045] 上記の よ う に 、 本発明に よれば、 ヒ ス ト グ ラ ム作成中 に 、 ゥ ィ ン ド ウ 領域に力 か る ィ メ ー ジ デー タ が選択的に 濃度計数 さ れ る の で 、 正確な画像処理を高速に実行で き 、 後で面倒な修正処理が不要 と な り 、 処理が簡単に な っ た 。
    权利要求:
    Claims
    請求の範囲
    1 * ヒ ス ト グ ラ ム作成の マ ク ロ 命令に対応す る マ イ ク 口 プ ロ グ ラ ム を 有す る マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ — ラ に よ り ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ を制御し 、 画像中の各絵 素の イ メ ー ジ情報に基づ き 、 濃度別に デー タ 個数を計数 さ せ る よ う に し た画像処理方法に お いて 、
    前記マ イ ク 口 プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ 一 ラ に画像の各絵素 毎に ゥ ィ ン ド ウ 情報を入力 し 、
    マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ ー ラ は ウ イ ン ド ウ 情報が 処理領域内 を示す場合に は ヒ ス ト グ ラ ム作成用のマ イ ク 口 プ ロ グ ラ ム デ ー タ を ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ に 与 え て 所定の濃度計数動作を行わせ、 ゥ ィ ン ド ウ 情報が処理領 域外を示す場合は ス ト グ ラ ム 作成用 の マ イ ク -ロ プ ロ グ ラ ム デー タ を ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ に 与 え な し、 よ う に し て前記所定の濃度計数動作を禁止す る こ と を特徵 と す る 画像処理方法。
    2 ♦ 前言 S ヒ ス ト グ ラ ム プ ロ セ ッ サ は 、 1 つ の絵素の ィ メ 一 ジ情報が入力 さ れ る と 該 ィ メ 一 ジ情報を用 いて該絵 素の濃度を識別す る と 共に 、 該濃度に応 じ た計数値を 力 ゥ ン ト ア ッ プ し 、
    マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ 一 ラ か ら前記マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム デー タ が入力 さ れた時、 該 カ ウ ン ト ア ッ プし た 計数値を所定の記憶域に格納し て濃度計数動作を行わせ 前記マ イ ク 口 プロ グ ラ ム デー タ が入力 さ れな い場合に は 前記 カ ウ ン ト アツ プ し た計数値を記憶域に格納し な い こ 付徵 と す る 請求の範囲第 1 項記-戰 の 画塚 埋
    3 · 前記マ イ ク ロ プ ロ グ ラ ム デ ー タ は 、 カ ウ ン ト ア ツ プし た計数値を所定の記億域に書き 込ま せ る 書き 込み コ マ ン ドで あ る こ と を特徵 と す る請求の範囲第 2 項記載の 画像処理方法。
    4 ♦ マ イ ク 口 プ ロ グ ラ ム コ ン ト ロ 一 ラ は前言 S処理 し た 絵素数を カ ウ ン ト し 、 該 カ ウ ン ト 値が 1 画面の絵素数に 等し く な っ た時 ヒ ス ト グ ラ ム作成処理を終了す る こ と を 特徵 と す る 請求の範囲第 3 項記載の画像処理方法。
    类似技术:
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    US20110211233A1|2011-09-01|Image processing device, image processing method and computer program
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPS62256180A|1987-11-07|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1987-11-05| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1987-11-05| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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